% IDEE PROBLEMI INCONTRATI:

% testa non convergeva --> modificato python abbassando finezza per angolo di rotazione testa e fissata una potenza maggiore se lontani dall'angolo richiesto, così la testa non risente più dei cavi che la trattenevano durante la rotazione.

% giroscopio impreciso --> calibrato estraendo l'errore sistematico dalla media di un certo numero di campioni, utilizzati gli ostacoli come riferimento per il moto.  Riposizionamento del sensore e modifiche allo yaml? L'integrazione...

% rotazione attorno all'ostacolo --> cerchiamo di sfruttare al massimo la disponibilità del cono come riferimento, minimizzare il numero di rotazioni (l'utilizzo del giroscopio) per evitare errori sistematici. Per questo non ruotiamo attorno all'ostacolo con una serie di angoli ben definiti ma con un'unica rotazione circolare di 180° mantenendo una distanza costante dall'ostacolo tramite l'ultrasonic sensor.

\section*{\large Final remarks}
\begin{normalsize}
It is worthwhile reporting that:

\begin{itemize}
	\item we successfully managed the gyroscope imprecision by calibrating it in order to estimate its systematic error and by exploiting the ultrasonic sensor in order to use the obstacles as landmarks during navigation;
	\item  describing a semicircle around the obstacle instead of a square or a triangle minimizes the number of rotations and so the imprecision;
	\item we modified the python scripts in order to better manage the head rotation:
	\begin{itemize}
		\item by lowering tolerance in order to reduce head oscillation around the target angle;
		\item by giving more engine power when the head is far from the target angle in order to get rid of the wires.
	\end{itemize}

\end{itemize}


\end{normalsize}